El primer centauro se descubrió en 1977, se trataba de Quirón y fue descubierto mientras se acercaba a su perihelio; en ese proceso desarrollo una cola cometaria y se reclasificó como cometa (bajo el nombre de 95/P Chiron); se le considero en adelante como un asteroide y un cometa, aunque de un tamaño claramente mayor que los cometas clásicos. Esta característica terminaría describiendo a todo el grupo de cuerpos entre Júpiter y Neptuno; que combinaban caracteristicas de cometa (hielo) y asteroide (roca).

Aunque no se ha fotografiado a ningún centauro de cerca; la luna Febe (Phoebe) de Saturno, una luna irregular de unos 200 km de tamaño; por su rotación contraria al resto de las lunas y a la rotación del propio planeta muchos piensan que se trata de un centauro capturado; la composición de hielo y roca que la asemeja a Plutón y a otra luna Tritón, capturada por Neptuno; refuerza la idea de que se trata de un objeto del cinturon de Kuiper y que a medida que se interno dentro del sistema solar fue capturada por Saturno.
Los centauros no se sitúan sobre órbitas estables; estudios de su órbita parecen indicar que se trata de un estado orbital de transición entre el cinturón de Kuiper y los cometas de corto período. Es posible que se traten de objetos del cinturón perturbados por la gravedad al pasar Neptuno cerca de ellos. Así la órbita de los centauros es caótica y se modifica rápidamente cuando el objeto se acerca a alguno de los planetas gigantes del sistema solar. Algunos centauros terminaran por cruzar la órbita de Jupiter y presentaran finalmente un actividad cometaria normal, reclasificandolos como cometas. A largo plazo, su destino es una colisión con el Sol, algún planeta o ser finalmente eyectados del sistema solar.
Gráfica del Perihelio y Afelio de los centauros comparados con la distancia al Sol de los gigantes gaseosos.
Gráfica del tamaño (Diámetro) del los Centauros contra su distancia media al Sol y su ángulo de inclinación contra la eclíptica
El tamaño de los centauros hace imposible la observación directa de su superficie, pero los índices colores y sus espectros ayudan a estudiar su composición y proporcionar índices sobre el origen de estos objetos. Los centauros presentan una extraordinaria diversidad de colores que desafían toda tentativa de modelar de manera simple su composición. Por su color los centauros pueden agruparse en dos clases: Muy rojos, como Folo o Azules como Quirón. Numerosas teorías que intentan explicar estas diferencias de color; y se destacan dos: la primera es que la diferencia de color como una consecuencia una “verdadera” diferencia de composición y origen; la segunda es que originalmente eran rojos como otros cuerpos del cinturón de Kuiper y se vuelven azules por la evaporación de la materia orgánica por acción de la radiación solar y la actividad cometaria.

Cuadro 1° Comparativo de Centauros
| Nombre | Diámetro (km) | Perihelio (UA) | Afelio (UA) | Periodo (Años) | Fecha de Descub. |
| Quirón (Chiron) | 230 | 8,5 | 18,8 | 51 | 27/Ene/1996 |
| Folo (Pholus) | 190 | 8,7 | 31,9 | 91 | 17/Sep/1991 |
| Neso (Nessus) | 60 | 11,8 | 37,3 | 122 | 20/Ene/1992 |
| Asbolo (Asbolus) | 66 | 6,9 | 29,3 | 77 | 29/Jul/2002 |
| Hilonoma (Hylonome) | ~70 | 18,9 | 31,1 | 125 | 05/Abr/1995 |
| Cillaro (Cyllarus) | ~70 | 16,3 | 36,3 | 137 | 14/Oct/1989 |
| Cariclo (Chariklo) | 303 | 13,1 | 18,4 | 62 | 10/Dic/2003 |
| Ociroe (Okyrhoe) | 48 | 5,8 | 10,9 | 24 | 20/Ene/2008 |
| Pelión (Pelion) | ~40 | 17,3 | 28,8 | 90 | 14/Feb/1993 |
| Elato (Elatus) | ~40 | 7,3 | 16,3 | 40 | 18/Jul/1998 |
| Echeclo (Echeclus) | 84 | 5,8 | 16,6 | 35 | 21/Abr/2015 |
| Bienor (Bienor) | 207 | 13,6 | 19,9 | 67 | 09/Dic/2027 |
| Tereo (Thereus) | ~84 | 8,6 | 12,8 | 35 | 27/Feb/1999 |
| Amyco (Amycus) | 76 | 15,2 | 34,7 | 125 | 20/Ene/2003 |
| Crántor (Crantor) | ~70 | 14,1 | 24,7 | 85 | 21/May/2002 |
| Pilenor (1994 TA) | ~20 | 11,7 | 21,8 | 69 | 11/Sep/1994 |
Cuadro n°2 Comparativo de Centauros
| Nombre | Nodo Asc[*] | Ubic del Perihelio [*] | Inclinación sobre la eclíptica | Excentric. de la órbita | Paso por el Perihelio |
| Quirón (Chiron) | 209° | 188° | 6,9° | 0,38 | 27/Ene/1996 |
| Folo (Pholus) | 119° | 114° | 24,7° | 0,57 | 17/Sep/1991 |
| Neso (Nessus) | 31° | 201° | 15,6° | 0,52 | 20/Ene/1992 |
| Asbolo (Asbolus) | 6° | 297° | 17,6° | 0,63 | 29/Jul/2002 |
| Hilonoma (Hylonome) | 178° | 184° | 4,1° | 0,24 | 05/Abr/1995 |
| Cillaro (Cyllarus) | 52° | 354° | 12,2° | 0,38 | 14/Oct/1989 |
| Cariclo (Chariklo) | 300° | 182° | 23,3° | 0,17 | 10/Dic/2003 |
| Ociroe (Okyrhoe) | 173° | 151° | 15,7° | 0,31 | 20/Ene/2008 |
| Pelión (Pelion) | 127° | 282° | 9,3° | 0,13 | 14/Feb/1993 |
| Elato (Elatus) | 87° | 9° | 5,2° | 0,38 | 18/Jul/1998 |
| Echeclo (Echeclus) | 173° | 336° | 4,3° | 0,46 | 21/Abr/2015 |
| Bienor (Bienor) | 338° | 130° | 20,7° | 0,20 | 09/Dic/2027 |
| Tereo (Thereus) | 205° | 292° | 20,3° | 0,20 | 27/Feb/1999 |
| Amyco (Amycus) | 316° | 195° | 13,3° | 0,39 | 20/Ene/2003 |
| Crántor (Crantor) | 117° | 210° | 12,8° | 0,28 | 21/May/2002 |
| Pilenor (1994 TA) | 138° | 292° | 5,4° | 0,30 | 11/Sep/1984 |
[*] Ambos ángulos referidos con el Sol como centro de referencia. Con respecto a la Tierra pueden presentarse variaciones de unos ±5° según la posición de la Tierra para el momento de ocurrencia del evento. Los ángulos se miden respecto al punto de Aries.
Quirón es una clave importante para entender, no sólo nuestro sistema solar (en astronomía), sino la curación y el hacer (en la astrología). Quirón fue descubierto en 1977, y era tan diferente de cualquier otra cosa que se había encontrado, que toda una nueva categoría tuvo que ser inventada para él. Cuando los compañeros de Quirón fueron descubiertos en la década de 1990, esta nueva categoría se le dio un nombre: “Los Centauros“. Y al igual que Quirón, estos otros cuerpos demostraron una gran importancia también.
El primero en ser descubierto fue el cuerpo que llamaron Folo, luego llegó Neso, Asbolo, Hilonoma, Cariclo, Pelión, Ociroe, Cillaro, Elato, Echeclo, Bienor, Tereo, Amyco, Crantor y muchos más; y hay varios más que aún no han sido nombrados. Algunos astrólogos señalan que para podamos tener una imagen completa de lo que somos, o cómo curar física y mentalmente, debemos al menos que incluir a estos cuerpos.

Por lo general la acción de estos cuerpos se vinculan en dos aspectos; iniciados por Quirón y seguido por sus amigos; por un lado están vinculados a la medicina y la salud; a las enfermedades y sus curas; pero por otro también se vinculan a la salud mental, a romper con lo que nos ata, nuestros temores y a evolucionar como individuos.
Cuadro n°3 Comparativo de Centauros
| Nombre | Su influencia principal | En la salud física y mental |
| Quirón (Chiron) | La llave que libera las ataduras mentales y abre la mente a nuevas posibilidades | Enfermedades terminales, remedios, quimioterapia |
| Folo (Pholus) | Curiosidad ante lo desconocido, revoluciones | Muertes súbitas, venenos, patógenos virales, homeopatía, dietas |
| Neso (Nessus) | Abusos, traiciones, engaños, asesinatos, violaciones, infidelidades sexuales, venganza | Enfermedades de la sangre y enfermedades sexuales |
| Asbolo (Asbolus) | Defensa del grupo, pesimismo | Problemas con las drogas y el alcohol |
| Hilonoma (Hylonome) | Sobresaltos y sorpresas repentinas que cambia tu vida | Depresión, tendencias suicidas |
| Cillaro (Cyllarus) | Orgullo personal y por el trabajo | Manías, obsesiones |
| Cariclo (Chariklo) | Limites personales con los otros y en especial con la pareja | Enfermería, terapias de grupo |
| Ociroe (Okyrhoe) | Anticipación de eventos, | Problemas de salud mental, estados maníaco depresivos. |
| Pelión (Pelion) | Paso de la juventud a adulto, independencia, imprudencia, inexperiencia, uso de los otros | Paranoias, no ver la realidad |
| Elato (Elatus) | Escapar ileso de los problemas, no soporta las restricciones | Mentiras, engaños |
| Echeclo (Echeclus) | Relaciones de eventos en el tiempo | Frustraciones y represión |
| Bienor (Bienor) | Sincronía de eventos y personas | Resentimientos |
| Tereo (Thereus) | Esperar la oportunidad para actuar, prioridad por el trabajo, depredación del medio ambiente | Hedonismo |
| Amyco (Amycus) | Acciones impulsivas y sus consecuencias | Dudas, inseguridades |
| Crántor (Crantor) | Traumas emocionales, guerras y conflictos internos | Uso de la culpa y las fobias |
| Pilenor (1994 TA) | Lucha por sobrevivir, inocente acusado de delitos, lucha por otros | Enfermedades infecciosas, heridas abiertas e infectadas |














